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一种可移动平台及其控制方法和装置，所述方法包括：获取可移动平台的当前速度以及所述可移动平台周围的障碍物相对所述可移动平台的第一距离和方位信息；根据所述第一距离和所述方位信息，在所述当前速度的方向上对所述当前速度的大小进行限制，以防止所述可移动平台碰撞所述障碍物。本申请通过可移动平台周围的障碍物相对可移动平台的第一距离和方位信息共同对可移动平台的当前速度进行限制，确保了当前速度的负方向的障碍物不会对当前速度造成影响；同时，仅在当前速度的方向上对当前速度的大小进行限制，不会因为速度限制而影响可移动平
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113795804 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202080021659.9 (74)专利代理机构 北京博思佳知识产权代理有
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