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本发明涉及一种安全控制的工业机器人及其控制方法,所述工业机器人包括:底座;机械臂;关节,连接相邻的两个机械臂部分,所述关节包括传动装置;第一检测模块,包括设置于传动装置输入侧的电机编码器,检测关节位置、速度、力矩至少其一;第二检测模块,为设置于传动装置输入侧的电机霍尔传感器,检测关节位置、关节速度、关节力矩的至少其一;控制模块,用于比较第一安全信息和第二安全信息的差值大于预设值时,控制机器人执行安全动作。本发明的有益效果是:工业机器人的安全性好,且安全性检测稳定,成本低廉。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113771025 A
(43)申请公布日
2021.12.10
(21)申请号 20201
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