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一种操控多自由度机器臂的装置,其特征在于,包括:机器臂,舵机,动力学模拟模块,控制模块。所述机器臂是拥有多个自由度,并且主要依靠舵机驱动的装置。所述舵机是指主要是依靠电驱动或液压驱动的一种执行部件或驱动部件或装置,固定在机器臂的自由度附近来驱动自由度转动。所述动力学模拟模块是通过对所述机器臂的建模、绑定骨骼或对模型增加子物体的方法来模拟机器臂转动的过程和模拟各种姿态下各个自由度的转动角度的模块。所述控制模块是包含动力学模拟模块来计算或模拟机器臂上的每个舵机的旋转角度或工作角度,并操作每个舵机的旋
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113771065 A
(43)申请公布日
2021.12.10
(21)申请号 20201
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