多模态融合弱监督车辆目标检测方法及系统.pdfVIP

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2023-07-04 发布于四川
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多模态融合弱监督车辆目标检测方法及系统.pdf

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本发明涉及一种多模态融合弱监督车辆目标检测方法及系统，方法包括获取3D点云数据及图像数据；基于3D点云数据获取3D预测框参数及其特征，同时获取2D点云地图及其特征；获取3D预测框的特征与图像的特征融合的第一阶段融合特征以及生成2D目标检测框，获取3D预测框的特征与2D点云地图的特征融合的第二阶段融合特征以及生成3D候选预测框；基于2D目标检测框和设定的图像与点云之间的监督置信度阈值对3D候选预测框进行过滤筛选，输出用于对场景中的目标物体进行检测的3D目标检测框。本发明在不依赖标签的情况下获取点云

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113780257 B (45)授权公告日 2022.02.22 (21)申请号 202111338590.5 (51)Int.Cl.