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本发明公开了一种基于多传感器信息融合的道路环境综合认知方法，包括S1、配置毫米波雷达参数，根据回波数据完成测距和测角，采用帧差法显示动目标，初步分离出道路上的各个运动车辆后，采用恒虚警检测进行杂波抑制，确定车辆所在位置，并获取各探测帧内的车流量信息；S2、基于S1中获取的各个车辆所在的距离门位置，将速度与每个位置上的车辆一一对应；S3、标定毫米波雷达测量数据与能见度之间的函数关系；S4、对监控数据进行车辆识别、计数和态势显示，实时判断道路是否发生拥堵、事故或道路结冰状况；S5、配置能见度传感器；
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113791410 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202110958792.3 G06N 3/08 (2006.01)
(22)申请日 20
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