原创力文档- 5
- 0
- 约2.16万字
- 约 20页
- 2023-07-05 发布于四川
- 举报
本申请适用于外骨骼机器人技术领域，提供了一种外骨骼变导纳控制方法、装置、终端设备及介质，通过采集训练数据；根据多个历史时刻的关节角度和多个历史时刻的人机交互力，构建交人机交互力预测模型，得到待测时刻的人机交互力预测值；计算人机交互力预测值和预先设定的人机交互力期望值之间的差值；构建用于控制外骨骼的导纳控制模型，并根据差值，对导纳控制模型的参数进行调节，得到变导纳控制模型；根据变导纳控制模型，得到外骨骼在待测时刻的期望关节角度；根据期望关节角度，利用位置控制器对外骨骼进行控制。本申请能提高外骨骼控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116372940 A
(43)申请公布日 2023.07.04
(21)申请号 202310542596.7
(22)申请日 2023.05.15
(71)申请人 中南大学
地址 410000
文档评论（0）