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本发明提供一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法，涉及智能交通系统中车路协同与安全控制技术领域。该方法首先采集自身车辆的位置和速度信息，实时检测交叉口通信区域内各车道车辆数量与慢行交通信息，确定冲突区域；再统计与左转车冲突车流的通行权；并根据车载单元与路侧单元、车载单元与车载单元之间交互的信息，计算左转车与机动车通行可穿越空档时间、左转车通行加速度；左转车与非机动车通行加速度及左转车与行人通行加速度；最后计算左转车跟随车辆的安全速度。该方法可以有效解决或缓解无控交叉口左转车通行交通安全问题
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113793517 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202111088683.7 G08G 1/065 (2006.01)
(22)申请日 2021.09
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