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自控原理8分析;1．状态空间表达式的线性变换 在建立系统状态空间表达式时，可以看到，选取不同的状态变量便有不同形式的动态方程。若两组状态变量之间用一个非奇异矩阵联系着，则两组动态方程的矩阵与该非奇异矩阵有确定关系。 设系统动态方程为：;式中：;(1) 化 A 阵为对角型 1) 设 A 阵为任意形式的方阵，且有 n 个互异实数特征值 ?1, ?2, ?, ?n，则可由非奇异线性变换化为对角阵 ?。 P 阵由 A 阵的实数特征向量 pi ( i =1, 2, …, n) 组成。; 2) 若 A 阵为友矩阵，且有 n 个互异实数特征值 ?1, ?2, ?, ?n，则下列的范德蒙特 (Vandermode) 矩阵 P 可使 A 对角化：; 3) 设 A 阵具有 m 重实数特征值 ?1，其余为 (n?m) 个互异实数特征值，但在求解 Api=?1 pi (i =1, 2, …., m) 时仍有 m 个独立实特征向量 p1, p2, …, pm，则仍可使 A 阵化为对角阵 ?。;式中 pm+1, pm+2 , … , pn 是互异实数特征值对应的实特征向量。 展开 Api=?1 pi ( i =1, 2, …., m ) 时，n 个代数方程中若有 m个 pij ( j =1, 2, …, n) 元素可以任意选择，或只有 (n?m) 个独立方程，则有 m 个独立实特征向量。 (2) 化A阵为约当型 1) 设 A 阵具有 m 重实特征值 ?1，其余为 (n?m) 个互异实特征值，但在求解 Api=?1 pi 时只有一个独立实特征向量 p1，则只能使 A 化为约当阵 J。 如下页所示。;第8页/共99页;J 中虚线示出存在一个约当块。 式中 p1, p2, …, pm 是广义实特征向量，满足：; 2) 设 A 为友矩阵，具有 m 重实特征值 ?1，且只有一个独立实特征向量 p1，则使 A 约当化的 P 为：; 3) 设 A 阵具有五重实特征值 ?1, 但有两个独立实特征向量 p1, p2，其余为 (n?5) 个互异实特征值，A 阵约当化的形式是： J 中虚线示出存在两个约当块，其中：;(3) 化可控系统为可控标准型 在前面研究状态空间表达式的建立问题时，曾得出单输入线性定常系统状态方程的可控标准型：; 与该状态方程对应的可控性矩阵 S 是一个右下三角阵，其主对角线元素均为1，故 detS ? 0，系统一定可控，这就是形如式 (9-222) 中的 A, b 称为可控标准型名称的由来。 其可控性??阵 S 形如：; 一个可控系统，当 A，b 不具有可控标准型时，一定可以选择适当的变换化为可控标准型。设系统状态方程为：;下面具体推导变换矩阵 P： 设变换矩阵 P 为： 根据 A 阵变换要求，P 应满足式 (9-227)，有：;展开为： 经整理有：;由此可得变换矩阵： 又根据 b 阵变换要求，P 应满足式 (9-227)，有：; 该式表明 p1 是可控性矩阵的逆阵的最后一行。于是可得出变换矩阵 P ?1 的求法如下： 1) 计算可控性矩阵 S = [b Ab … An?1b]； 2) 计算可控性矩阵的逆阵S ?1，设一般形式为： 3) 取出 S ?1 的最后一行 (即第 n 行) 构成 p1行向量：;4) 构造P阵：;2. 对偶原理 在研究系统的可控性和可观测性时，利用对偶原理常常带来许多方便。 设系统为 s1( A，B，C )，则系统 s2 ( AT，CT，BT ) 为系统 s1的对偶系统。其动态方程分别为：; 不难验证： 1) 系统 s1 的可控性矩阵 [B AB … An?1B] 与其对偶系统 s2 的可观测性矩阵 [(BT )T (AT )T(BT )T … ((AT )T )n?1(BT) T] 完全相同； 2) 系统 s1 的可观测性矩阵 [CT ATCT … (AT )n?1CT ] 与其对偶系统 s2 的可控性矩阵 [CT ATCT … (AT )n?1CT ] 完全相同。 应用对偶原理，我们能把可观测的单输入-单输出系统化为可观测标准型的问题， 转化为将其对偶系统化为可控标准型的问题。;设单输入-单输出系统动态方程为： 系统可观测，但 A, c 不是可观测标准型。其对偶系统动态方程为： 对偶系统一定可控，但不是可控标准型