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一种基于随机分布节点的水下机器人导航方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于随机分布节点的水下机器人导航方法.pdf

    本发明涉及水下机器人定位技术，旨在提供一种基于随机分布节点的水下机器人导航方法。包括步骤：获取水下机器人AUV的测距数据和运动参数；导入数据，建立量测随机有限集；建立目标状态有限集；状态更新；重复前述步骤，直到导航时间结束；在导航时间结束后回收设备，导出水下机器人路径估计及节点分布信息，并给出估计误差。本发明能充分描述状态和量测之间的不确定性，且不需要数据关联过程，提高了定位精度和抗干扰能力，实现了复杂环境下对AUV的位置估计和跟踪。仅需对水下机器人安装具有测距功能的声纳或通信机，无需其它辅助装

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113804188 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111040826.7 (22)申请日 2021.09.06 (71)申请人 浙江大学 地址 31

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