一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法.pdfVIP

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2023-07-05 发布于四川
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一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法.pdf

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本发明公开了一种基于在线增量尺度因子图的多源导航信息融合方法，该方法以惯性导航系统为核心传感器构建因子图，针对因子图大规模运算时的效率问题，引入尺寸可自适应变化的动态滑动窗口方法来实现因子图的增量式更新，以融合时的协方差矩阵计算得到的圆概率误差为准，当预先设定的精度阈值高于或低于圆概率误差一定的比例，则减小或增大因子图优化时滑动窗口的尺寸，以实现根据导航精度自适应变化的滑动窗口方法。该方法相比现有的因子图多传感器信息融合方法，在保证优化结果的鲁棒性同时，提升传统因子图的优化效率。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116380038 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310274153.4 (22)申请日 2023.03.21 (71)申请人南京航空航天大学