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一种基于信息融合的栅格地图创建方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于信息融合的栅格地图创建方法.pdf

    本发明涉及一种基于信息融合的栅格地图创建方法，属于室内移动机器人建图领域，包括以下步骤：S1：利用移动机器人平台获取激光与图像数据；S2：利用tiny‑yolov4获取物体类别标签信息及深度图像；S3：利用坐标转换关系将物体的类别标签对应的像素坐标转换到激光坐标系；S4：根据步骤S3的映射的坐标点，对激光点云数据进行拟合；S5：根据步骤S4的拟合结果，进行点云数据分类与标识，将动态的激光点云数据滤除；S6：利用滤除后的点云数据创建二维栅格地图。本方法提高了地图的鲁棒性，在地图里标注出语义标签，提

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113804182 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111087246.3 (22)申请日 2021.09.16 (71)申请人 重庆邮电大学 地址

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