一种基于余弦函数的移动机器人平滑速度规划方法及系统.pdfVIP

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2023-07-05 发布于四川
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一种基于余弦函数的移动机器人平滑速度规划方法及系统.pdf

本发明公开了一种基于余弦函数的移动机器人平滑速度规划方法及系统包括，基于移动机器人的初始运行参数，获取目标插补基础数组，构建空间坐标系；预设目标位置参数，获取移动机器人实时位置参数；根据预设参数以及实时位置参数规划速度曲线；利用速度曲线结合基础数组得到插补输出速度，控制机器人运行。本发明用于机器人速度曲线规划，能实现接近其段速度曲线的平滑程度，而只需要远小于七段速度曲线的计算量。可以较小计算量的情况下，实现较好的速度平滑特性。可以提高机器人运动的平滑性，快捷又稳定。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116382273 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310301042.8 (22)申请日 2023.03.24 (71)申请人苏州盈科电子有限公司地址 21

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