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一种基于视觉反馈的四旋翼飞行器自适应神经网络定位控制方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于视觉反馈的四旋翼飞行器自适应神经网络定位控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于视觉反馈的四旋翼飞行器自适应神经网络定位控制方法，包括以下步骤：S1.根据空气动力学和刚体力学原理，确认出四旋翼飞行器(QAR)的动力学模型方程；S2.依据所述的动力学模型方程，采用球面投影法建立位置误差和投影图像误差之间的等效变换；S3.依据所述球面投影方法以及动力学模型方程，确定所述QAR的线速度误差微分方程；S4.依据所述QAR的线速度误差微分方程，构建反推虚拟姿态控制器；S5.依据所述的反推控制器，确定出基于神经网络的自适应控制器的运算方程；S6.依据所述的自适应控制

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113805481 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202110916600.2 (22)申请日 2021.08.11 (71)申请人 广东工业大学 地址

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