1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 行业资料
  5. 国内专利

一种非结构化环境的机器人灵活抓取检测方法.pdfVIP

  • 2
  • 0
  • 约2.15万字
  • 约 20页
  • 2023-07-05 发布于四川
  • 举报

一种非结构化环境的机器人灵活抓取检测方法.pdf

    本发明公开了一种非结构化环境的机器人灵活抓取检测方法，包括，利用Kinectx1相机采集抓取场景中的彩色图，并制作目标检测数据集，通过目标检测网络架构识别出场景中的各个目标；根据识别出的所述各个目标，结合多目标抓取姿态生成网络生成各目标的抓取位姿；以目标检测结果中的对象区域和抓取检测结果中的位姿信息为基准，筛选最优的抓取位姿，控制机械臂完成抓取任务。本发明提高了目标物体最优抓取区域的检测精度，并避免了机械臂抓取时对其他目标的干扰，最终增强了机械臂在抓取任务中对非结构化场景下多目标物体抓取的鲁棒

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113799124 B (45)授权公告日 2022.07.15 (21)申请号 202111005769.9 G06T 7/73 (2017.01)

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >