一种坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质.pdfVIP

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2023-07-05 发布于四川
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一种坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质.pdf

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本发明公开了一种坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质，属于计算机技术领域。该方法根据车辆在当前时刻的行驶加速度，以及车辆在上一时刻的坡度最优估计值确定车辆在当前时刻的坡度预测值；确定车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差；根据车辆在当前时刻的坡度测量值的误差协方差和所述车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差，确定当前时刻的卡尔曼增益；根据所述当前时刻的卡尔曼增益、当前时刻的坡度测量值、所述当前时刻的坡度预测值、所述上一时刻的坡度最优估计值、坡度估计阈值、以及上一时刻的坡度最优估计值与当前时刻

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113792265 A (43)申请公布日 2021.12.14 (21)申请号 202111060088.2 (22)申请日 2021.09.10 (71)申请人中国第一汽车股份有限公司