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一种基于神经网络的移动加工机器人快速视觉定位方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于神经网络的移动加工机器人快速视觉定位方法.pdf

    本发明公开了一种基于神经网络的移动加工机器人快速视觉定位方法，包括四个部分：(一)基于视觉测量建立工件坐标系‑机器人基坐标系的运动链传递模型；(二)建立机器人驱动关节变量与工件位姿偏差的映射模型；(三)基于映射模型，测量数据并计算工件位姿偏差；(四)基于神经网络模型完成机器人工件位姿偏差数据的拟合、预测及补偿工件位姿，实现移动加工机器人快速视觉定位。本发明采用神经网络来预测机器人测量位形与视觉测量的工件位姿偏差的映射关系，能够对任意位形下视觉测量确定的工件位姿进行校正，实现移动加工机器人快速视觉

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113799137 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111163998.3 (22)申请日 2021.09.30 (71)申请人 天津大学 地址 30

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