一种实时的激光雷达和摄像头标定误差自修正方法及系统.pdfVIP

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2023-07-05 发布于四川
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一种实时的激光雷达和摄像头标定误差自修正方法及系统.pdf

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本发明公开了一种实时的激光雷达和摄像头标定误差自修正方法及系统，获取已标定的激光雷达和摄像头的点云和图像，预处理后得到边缘图像和边缘点云，计算初始标定矩阵的准确度以此检测出错误标定帧，由错误标定帧向前取多个正确标定帧，正确标定帧与错误标定帧构成一对进行配准得到刚性变换矩阵，利用刚性变换矩阵对错误标定帧的初始标定矩阵进行修正，将准确度最高的作为新标定矩阵，对比新标定矩阵和初始标定矩阵的准确度，选择准确度高的进行标定。本发明专注对错误标定进行快速修正，而非进行重新标定，可以实时地检测错误标定并将错误

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113808217 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111068482.0 (22)申请日 2021.09.13 (71)申请人北京航空航天大学地址