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自动控制原理第四版第八章习题答案 本文将回答《自动控制原理第四版》第八章的习题，并对其中部分题目进行详细的解析和说明。1. 证明二阶系统在阻尼小于1时过渡过程存在超调量。证明：首先，我们可以看到阻尼小于1时，二阶系统的过渡过程有一个振荡的过程，也就是指系统在一定时期内会呈现多次振荡的状态。因此，这个振荡的过程就是超调量的体现。此外，超调量的大小与阻尼的值相关，当阻尼增大时，超调量会逐渐减小；反之当阻尼减小时，超调量会逐渐增大。因此，我们可以得出结论：当阻尼小于1时，二阶系统的过渡过程中，一定存在超调量。2. 某车载系统的目标速度为60km/h，其PID调节器参数为Kp=100，Ki=0.05，Kd=20，若当前车速为30km/h，到达稳态所需时间为30秒。若采用PI控制，则Kp应该取多少?解析：首先，我们可以根据题意得出，当前车速为30km/h，到达目标速度60km/h的稳态所需要的时间为30秒。因此，我们可以通过这个信息来求出系统的时间常数。具体地说，我们可以采用以下公式：T=Ts/3。其中，T表示系统的时间常数，Ts表示到达稳态所需的时间。因此，我们可以得出T=10秒。接着，我们可以利用PID控制器的公式来计算出其输出值，具体如下：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt其中，e(t)表示误差，u(t)表示控制器的输出，Kp、Ki、Kd分别是比例、积分、微分系数。由于本题是一个PI控制器，因此其公式中不存在微分项，也就是说Kd=0。因此，我们可以将上述公式化简为：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt接下来，我们可以将该公式带入到控制器的一阶模型中：u(t) = Kp * (r(t) - y(t)) + Ki * ∫(r(t) - y(t))dt其中，r(t)表示参考信号，y(t)表示系统输出的响应，系统输出的响应的一阶模型为：G(s) = 1 / (Ts + 1)因此，我们可以将u(t)、r(t)和y(t)带入到该公式中，得到：u(t) = Kp * (r(t) - y(t)) + Ki * ∫(r(t) - y(t))dty(t) = (Kp / (Ti * s + 1)) * r(t)由于我们已经知道了稳态时的速度参考值，因此我们可以将上述公式化简为：u(t) = Kp * (60 - y(t)) + Ki * ∫(60 - y(t))dty(t) = (Kp / (Ti * s + 1)) * 60接下来，我们可以根据上述公式计算出Kp的值：Kp = (60 / (Kp / (Ti * s + 1))) / 30Kp = 0.015因此，当采用PI控制器时，Kp应该取0.015。3. 采用比例控制器、积分控制器和微分控制器分别控制阶跃响应为1的二阶惯性环节，求出它们的传递函数及图示。解析：该二阶惯性环节的传递函数为：G(s) = 1 / (s^2 + 2ξωn s + ωn^2)其中，ξ表示阻尼比，ωn表示自然角频率。采用比例控制器来控制该系统时，其传递函数为：C(s) = Kp因此，我们可以得到闭环系统的传递函数：G(s)C(s) = Kp / (s^2 + 2ξωn s + ωn^2 + Kp)采用积分控制器来控制该系统时，其传递函数为：C(s) = Ki / s因此，我们可以得到闭环系统的传递函数：G(s)C(s) = Ki / (s^3 + 2ξωn s^2 + ωn^2 s + Ki)采用微分控制器来控制该系统时，其传递函数为：C(s) = Kd s因此，我们可以得到闭环系统的传递函数：G(s)C(s) = Kd (s^3 + 2ξωn s^2 + ωn^2 s) / (s^2 + 2ξωn s + ωn^2)接下来，我们可以画出比例控制器、积分控制器和微分控制器对应的传递函数图像：比例控制器： Kp --------------------------- s^2 + 2ξωn s + ωn^2 + Kp积分控制器： Ki --------------------------- s^3 + 2ξωn s^2 + ωn^2 s + Ki微分控制器： Kd (s^3 + 2ξωn s^2 + ωn^2 s) --------------------------------------------- s^2 + 2ξωn s + ωn^2总体