一种无人车在未知环境的快速路径规划方法及系统.pdfVIP

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2023-07-05 发布于四川
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一种无人车在未知环境的快速路径规划方法及系统.pdf

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本发明公开一种无人车在未知环境的快速路径规划方法及系统，涉及无人车领域，方法包括将目标环境的三维点云数据投影到一个以地面为基准的二值化平面，并根据二值化平面上的边缘点数据，确定目标环境中的障碍物多边形；采用第一多边形过滤法、第二多边形过滤法以及第三多边形过滤法，对障碍物多边形进行过滤；根据过滤后的障碍物多边形，确定目标环境的最优通过路径。本发明采用第一多边形过滤法、第二多边形过滤法和第三多边形过滤法对障碍物多边形进行简化，减少了对含有多个障碍物多边形的环境进行建图和路径规划的计算量，提高了路径规

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116380082 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310664164.3 (22)申请日 2023.06.07 (71)申请人北京理工大学地址 100081