一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-07-06 发布于四川
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一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本申请涉及一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，包括将一个车载传感器获取的多个环境数据对应的坐标转换到另一个车载传感器获取的环境数据对应的坐标所在的坐标系，得到带有未知参数的转换矩阵，计算不同传感器的多个环境数据对应的处于同一坐标系的坐标的误差值；基于误差值对转换矩阵中的未知参数进行更新，得到当前转换矩阵；重复步骤，根据不断更新得到的当前转换矩阵计算误差值，直到误差值或者更新次数满足预设条件，将当前转换矩阵确定为目标转换矩阵，即为外参标定的结果。基于本申请实施例可以实现自动驾驶系统中对多个

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113822944 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202111132245.6 (22)申请日 2021.09.26 (71)申请人中汽创智科技有限公司