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本发明涉及用于确定在机动车辆的转弯期间的浮动角(beta)的方法，其中，检测以下输入变量并经由数学车辆模型(15)利用假设的线性单轨模型进行彼此关联：‑预给定或测得的前车轴(2)与后车轴(3)之间的质心(S)的位置，‑机动车辆(1)的当前的车速(v)，‑机动车辆的当前的转弯运动变量(psi点、a)，‑前车轴上的当前的转向角(delta)。为了简化在转弯期间确定浮动角，浮动角在以下假设的情况下确定，即，浮动角(beta)和阿克曼浮动角(beta0)之间的差与阿克曼角(deltaA)和转向角(del
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113825683 A
(43)申请公布日 2021.12.21
(21)申请号 202080034934.0 (74)专利代理机构 中原信达知识产权代理有限
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