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本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，以跟随误差为横坐标，以跟随误差的变化率为纵坐标构建相平面之后，根据偏差零带的界限和偏差变化率的界限将相平面分为九种控制状态。在获得九种控制状态之后，根据滑移率误差与偏差零带界限间的关系，以及滑移率误差变化率与偏差变化率的界限间的关系将相平面上的九种控制状态变为五种控制状态，然后根据五种控制状态对车辆制动的滑移率误差进行调节。本发明提供的车辆制动滑移率九点五态逻辑控制方法和系统，基于九点控制器理论，将九点控制器中的九种控制状态转换为五种控制状态
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113815611 A
(43)申请公布日
2021.12.21
(21)申请号 20201
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