原创力文档- 3
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- 2023-07-06 发布于四川
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机器人连杆惯量对机器人静动态性能影响较大，在满足性能要求的前提下，应力求惯量的最低。但现有液压机器人连杆和驱动单元多采用分体式结构，无形中增加了连杆的体积和重量，同时，由于驱动单元采用外置式液压油管对其供油，液压软管弯曲产生的弯曲力对机器人关节扭矩亦有力的作用，且此力测量难度较大，降低了关节扭矩力的控制精度。本发明提供了一种集成式液压机器人连杆，解决了现有液压机器人连杆功能单一、与驱动器配合后体积和重量较大，以及液压软管弯曲力对关节扭矩的影响等问题，同时，油液可在连杆油道流动过程中进行散热，降低
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113815012 A
(43)申请公布日
2021.12.21
(21)申请号 20201
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