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- 2023-07-07 发布于四川
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本发明公开了一种手术工具驱动传动系统以及含其的手术机器人，包括柔性连续体结构和驱动传动机构；柔性连续体结构包括近端连续体、远端连续体和驱动连接部，驱动连接部的远端与近端基盘连接，驱动连接部的近端穿过第二近端止盘并与其连接，驱动连接部位于第二近端止盘近端侧的部分形成自由端；驱动传动机构包括第一、第二旋转件和从动件；本发明通过一驱动机构带动驱动连接部运动，驱动近端连续体的弯曲，从而使第一近端止盘产生随近端连续体的协同翻转，最终驱动远端连续体在空间的任意弯曲，避免对驱动丝进行直接的推拉，而且在驱动数量
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113855108 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202010618753.4
(22)申请日 2020.06.30
(71)申请人 北京术锐技术有限公司
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