一种基于迭代学习的刚体飞行器姿态跟踪方法及系统.pdfVIP

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2023-07-07 发布于四川
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一种基于迭代学习的刚体飞行器姿态跟踪方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于迭代学习的刚体飞行器姿态跟踪方法及系统，用于解决重复姿态跟踪任务中，飞行器对于预设姿态轨迹的高精度跟踪问题。该系统采用数据存储模块记录上一批次的估计参数及更新，姿态敏感模块获取飞行器实时姿态信息，计算模块计算估计参数更新因子以及所需的控制力矩，执行模块根据计算模块的力矩指令产生相应力矩。这样，能够保证在初始对准偏差和非重复干扰存在的情况下，飞行器逐渐实现对重复姿态跟踪任务跟踪精度的提高。当批次足够大的时候，姿态误差和姿态角速度误差可以进入与初始对准偏差相关的界，当初始对准偏差

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113848980 A (43)申请公布日 2021.12.28 (21)申请号 202111196418.0 (22)申请日 2021.10.14 (71)申请人北京航空航天大学地址