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机械臂的位姿误差的检测方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-07-07 发布于四川
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机械臂的位姿误差的检测方法及系统.pdf

    本发明提供了一种机械臂的位姿误差的检测方法及系统，首先将标定板设置于机械臂的执行器末端，将摄像头设置于测试平台的移动端，对所述机械臂与所述摄像头进行手眼标定，得到所述机械臂的执行器末端与所述摄像头之间的位姿转换关系；在一测试位姿信息的控制下所述机械臂及所述测试平台均移动至相应位姿；所述摄像头拍摄所述标定板的原始图像，并根据所述原始图像中对应所述标定板的图像特征的尺寸及位置得到所述机械臂的位姿误差。本发明替代了利用测试平台替代人工改变机械臂到达的位姿，所以理论上可以检测连续、大量的点位，可完成了整

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113858266 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202010622650.5 G01B 21/02 (2006.01)

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