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本发明涉及机器人数字孪生技术领域，尤指一种应用于复杂环境的遥操作姿态跟踪估计系统和方法；系统包括遥操作机械臂、动作捕捉系统、信号发生器和至少三个工业相机，三个工业相机通过信号线同时与外部触发信号装置连接，动作捕捉系统与工业相机通讯连接，配合工业相机进行三维姿态数据采集，遥操作机械臂上设计有视觉标记；动作捕捉系统进行图像数据采集→图像数据处理→数据归集制作→数据训练迭代→保存数据模型→输出生成坐标系，从而确定机械臂所在客观环境的虚拟环境3D构建，当搬运任务不适合由工人亲临现场进行操作时，提供一种通
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113850860 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202110929996.4
(22)申请日 2021.08.13
(71)申请人 东莞理工学院
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