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本发明公布了一种基于可延展2.5D卷积和双路门融合的RGB‑D图像语义分割方法，包括：将深度数据的几何信息引入到二维神经网络中，对三维几何关系建模，建立RGB‑D多模态融合算法，利用大规模图像数据集上预训练模型，自适应地为不同环境学习深度感受野参数，为不同环境的几何关系建模，同时从多模态数据中提取互补的信息，生成具有高判别度的特征。本发明有效地解决深度信息存在大量噪音的问题，同时高效地从多模态数据中提取互补的信息，在不同环境的数据中无需调参和重复计算，可有效提升图像语义分割模型方法的性能。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113850262 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202110966840.3
(22)申请日 2021.08.23
(71)申请人 北京大学
地址 10
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