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一种基于stm32的轮式农机自动转向方法、系统及农机.pdfVIP

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  • 2023-07-08 发布于四川
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一种基于stm32的轮式农机自动转向方法、系统及农机.pdf

    本发明属于农机自动驾驶辅助装置技术领域，具体涉及一种基于stm32的轮式农机自动转向方法、系统及农机；农机静止时，通过初始化程序测量转向系统响应死区，通过临界比例度法整定转向系统PID参数；农机作业时，转向控制系统在获取目标车轮转角后，通过姿态解算和卡尔曼最优估计对车轮偏转角进行非接触测量，通过前馈‑PID控制算法控制电动方向盘转动，实现对农机转向系统的闭环控制。本发明实现了车轮转角传感器的任意位置安装，降低了转向装置调试门槛，增强了对不同农机的适应性，在农机行进过程中最大程度消除轮式农机转向误

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116395027 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310493685.7 (22)申请日 2023.04.26 (71)申请人 江苏大学 地址 212000

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