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狭窄道路的轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-07-08 发布于四川
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狭窄道路的轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

    本发明公开一种狭窄道路的轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，采用分段边界拟合的方式针对狭窄道路环境进行建模，避免逐点遍历道路边界带来的计算困难，提升计算效率，同时，使用混合A*搜索得到初始轨迹，并根据周边自由空间的大小，动态调整启发项权重，在保证最大程度搜索到可行性解的同时，提高算法收敛速度，本发明以可行性解为输入，结合车辆运动学模型为约束，建立轨迹优化求解模型，得到安全、平滑的最优路径，有效的提高优化求解成功率及效率。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116399363 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310540544.6 (22)申请日 2023.05.15 (71)申请人 上海友道智途科技有限公司 地址

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