第5章机器人的控制基础.pptVIP

第5章机器人控制技术基础;机器人控制的功能、组成和分类;;机器人位置控制;1.点位式 PTP (Point to Point ）： 只以终点位置为目标，作准确的移动，而对移动中的轨迹不作控制要求。 典型的应用：spot Welding robot。; 如何 插补？ ;3 力（力矩）控制：装配、抓取工件等工作时，除了准确定位之外，还要求使用适度的力（力矩）。 力（力矩）反馈---力传感器。;示教---即教机器人如何去做。在示教过程中，机器人将作业顺序、位置、速度等信息记录下来。再现----根据这些存储的信息再现示教的动作。;5.2 单关节机器人模型与控制;直流伺服电机的等价回路;电机轴的转矩平衡方程为：;忽略电感后得系统微分方程;若采用传动比n1的减速机构，则负载的转动惯量和阻尼系数减少为原来的1/ n2。 ------减速器的优点（与直接驱动相比）;机械传动系统的阻抗包括惯性阻抗（惯性质量的惯??矩，相当于电气系统中的线圈感抗）、摩擦阻抗（直线运动和旋转运动摩擦，相当于电气系统中的电阻）和弹性阻抗（弹簧和轴的扭转弹性变形，相当于电气系统中的电容器）。 ;即电机的惯性矩与负载的惯性矩相等，就会使执行装置达到最大的驱动能力。 适当选择减速器的传动比，使执行装置的惯性矩与负载惯性矩一致。对于其它传动机构，采用不同的惯性矩变换系数也能得到同样的效果。 ;5.2.3 单关节位置与速度控制;P-Proportional/比例；I-Integral/积分；D-Derivative/微分;分别为比例系数，积分时间，微分时间。;比例（P）调节作用：按比例反映当前系统的偏差。系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。;PID控制的比例考虑的是现在的偏差值；积分考虑的是过去的偏差值；微分考虑的是未来偏差的变化量。并且以当前的误差为主，兼顾到了误差的过去与将来。可见，考虑问题之周全。;PID控制的哲理----人生控制论;机器人单关节PID控制系统框图;举例：设电机参数如表所示;用simulink进行PID控制仿真练习;仿真结果;二阶系统 ，参数均为正时，稳定， 增大kp和阻尼，可减少误差。但上式可以看出 kp增大，系统响应加快，但阻尼减小。;位置+速度反馈 ;位置+速度反馈闭环系统框图;系统的传递函数为;4.位置，速度反馈增益的选择自学，即;The End 谢谢！第5章机器人控制技术基础;机器人控制的功能、组成和分类;;机器人位置控制;1.点位式 PTP (Point to Point ）： 只以终点位置为目标，作准确的移动，而对移动中的轨迹不作控制要求。 典型的应用：spot Welding robot。; 如何 插补？ ;3 力（力矩）控制：装配、抓取工件等工作时，除了准确定位之外，还要求使用适度的力（力矩）。 力（力矩）反馈---力传感器。;示教---即教机器人如何去做。在示教过程中，机器人将作业顺序、位置、速度等信息记录下来。再现----根据这些存储的信息再现示教的动作。;5.2 单关节机器人模型与控制;直流伺服电机的等价回路;电机轴的转矩平衡方程为：;忽略电感后得系统微分方程;若采用传动比n1的减速机构，则负载的转动惯量和阻尼系数减少为原来的1/ n2。 ------减速器的优点（与直接驱动相比）;机械传动系统的阻抗包括惯性阻抗（惯性质量的惯??矩，相当于电气系统中的线圈感抗）、摩擦阻抗（直线运动和旋转运动摩擦，相当于电气系统中的电阻）和弹性阻抗（弹簧和轴的扭转弹性变形，相当于电气系统中的电容器）。 ;即电机的惯性矩与负载的惯性矩相等，就会使执行装置达到最大的驱动能力。 适当选择减速器的传动比，使执行装置的惯性矩与负载惯性矩一致。对于其它传动机构，采用不同的惯性矩变换系数也能得到同样的效果。 ;5.2.3 单关节位置与速度控制;P-Proportional/比例；I-Integral/积分；D-Derivative/微分;分别为比例系数，积分时间，微分时间。;比例（P）调节作用：按比例反映当前系统的偏差。系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。;PID控制的比例考虑的是现在的偏差值；积分考虑的是过去的偏差值；微分考虑的是未来偏差的变化量。并且以当前的误差为主，兼顾到了误差的过去与将来。可见，考虑问题之周全。;PID控制的哲理----人生控制论;机器人单关节PID控制系统框图;举例：设电机参数如表所示;用simulink进行PID控制仿真练习;仿真结果;二阶系统 ，参数均为正时，稳定， 增大kp和阻尼，可减少误差。但上式可以看出 kp增大，系统响应加快，但阻尼减小。;位置+速度反馈 ;位置+速度反馈闭环系统框图;系统的传递函数