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本发明提供一种集装箱自动化装卸作业外集卡自动着箱方法及装置，包括建立集卡激光点云图像数据库，在目标码头集装箱堆场的停车车道旁设置支杆，在支杆上设置3D激光扫描仪，通过标定获3D激光扫描仪仪相对于吊装系统的坐标位置，建立锁头位置确定模型，通过机器学习获取集卡激光点云图像中对应的集卡的类型，通过目标检测算法检测出集卡激光点云图像中的第一锁头和第二锁头，获取第一锁头和第二锁头相对于吊装系统的坐标位置，根据获取的类型确定集卡激光点云图像中对应的集卡中各个锁头之间的相对距离，判断其他锁头相对于吊装系统的坐
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116395560 A
(43)申请公布日 2023.07.07
(21)申请号 202310306943.6 B66C 15/00 (2006.01)
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