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关节受限冗余机械臂的障碍物躲避与优化控制方法、系统及机器人.pdfVIP

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  • 2023-07-12 发布于四川
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关节受限冗余机械臂的障碍物躲避与优化控制方法、系统及机器人.pdf

    本发明提供一种关节受限冗余机械臂的障碍物躲避与优化控制方法、系统及机器人，方法包括：步骤一，定义机械臂与障碍物之间的安全距离，规划机械臂末端执行器的预期运动轨迹；步骤二，根据具体的机械臂构建其基于二次规划QP的障碍物躲避新方案；步骤三，基于非线性互补问题NCP函数将QP问题转化为非线性方程组；步骤四，设计零化神经网络ZNN求解器求解步骤三所得到的非线性方程组；步骤五，将求解结果传递给下位机以驱动机械臂运动。本发明较其他方法而言，能在不影响末端执行器期望运动的前提下，实现障碍物躲避和关节极限躲避功

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115157262 A (43)申请公布日 2022.10.11 (21)申请号 202210905033.5 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 中山大学 地址 510275 广

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