稳态误差的计算.pptVIP

在下图所示系统中，为了消除由r(t)引起的稳态误差，可在原反馈控制的基础上，从给定输入处引出前馈量经补偿装置 加到系统控制量中。此时系统误差信号的拉氏变换式为 经整理得 显然，如果选择补偿装置 的传递函数为 则系统的给定稳态误差为零。 R(s) E(s) C(s) - + 按给定输入补偿的复合控制 第二十九页，共四十七页，2022年，8月28日 在下图所示系统中，为了消除由n(t)引起的稳态误差，可在原反馈控制的基础上，从扰动输入引出前馈量经补偿装置 加到系统中，若设r(t)=0， 提问：E(s)应该放在a还是b处？为什么？ R(s) N(s) E(s) - - + C(s) A 图3-28 按扰动输入补偿的复合控制 a b 显然，如果选择补偿装置的传递函数为 第三十页，共四十七页，2022年，8月28日 小结：根据基本公式和各种典型输入型号进行讨论。 消除稳态误差的方法小结： （1）重点集中在前向通路最前端的传递函数中（如G1(s)中）。措施：a.增加稳态增益；b.增加积分环节的个数； （2）使用给定前馈补偿和扰动前馈补偿近似消除部分已知和可测信号造成的稳态误差。 第三十一页，共四十七页，2022年，8月28日 本章小结 1、时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2、? 二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼取值适当（如　　　左右），则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制系统中常把二阶系统设计为欠阻尼。 3、? 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的瞬态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 ? 第三十二页，共四十七页，2022年，8月28日 4、稳定是系统所能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定是系统固有特性，它取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小无关。不用求根而能直接判断系统稳定性的方法，称为稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 5、? 稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。 6、? 系统的稳态精度与动态性能在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法，除了在系统中设置校正装置外，还可用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度。 第三十三页，共四十七页，2022年，8月28日 第一页，共四十七页，2022年，8月28日 3-6 控制系统的稳态误差 系统响应的稳态分量(例如tts的输出分量）反映了系统跟踪给定控制信号或希望输出信号的准确度或抑制扰动信号的恢复能力。通常用稳态误差来衡量。它与系统本身的结构、参数及外作用的形式有关，也与元件的不灵敏、零点漂移、老化及各种传动机械的间隙、摩擦等因素有关。本书只讨论由于系统结构、参数及外作用等因素所引起的稳态误差，即原理性误差。 给定稳态误差（由给定输入引起的稳态误差） 扰动稳态误差（由扰动输入引起的稳态误差） 给定输入量变化时，要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。给定输入量不变时，需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。 第二页，共四十七页，2022年，8月28日 一、稳态误差的定义和基本概念 系统的误差 e(t)的基本定义为输出量的希望值与实际值之差。 典型系统结构如图所示，其误差定义有两种形式： （1）输出端定义法： 式中：? 为系统输出量的希望值； C(t)为输出量的实际值。 （2）输入端定义法： 式中： r(t)为给定输入； b(t)为系统主反馈信号。 H（s）是测量装置的传递函数（通常我们认为是理想的），故此时误差就是给定输入与测量装置的输出量之差。 R(s) - B(s) E(s) N(s) + C(s) 图 典型反馈系统结构图 1/H(s) - E’(s) e(t) 误差的定义 第三页，共四十七页，2022年，8月28日 R(t) - B(s) E(s) N(s) + C(s) step(feedback(tf(50*[0.0,1],conv([1,0],[1.67,1])),1),0:.01:35) C(t)=b(t) H(s)=1 注意：误差、误差响应、稳态分量、瞬态分量、动态误差、稳态误差等概念 单位反馈情况： 从图形和公式中体会误差和稳态误差 一 第四页，共四十七页，2022