纯滞后控制系统.docxVIP

过程控制 试验报告 试验名称： 纯滞后限制系统 班级： 姓名： 学号： 图13效的闭环响应图 与等效的闭环响应图相比，密斯补偿限制没有超调量。 6〕被控对象模块增加0.8?1.2的随机信号。给出阶跃相应曲线图并与史密斯补偿 限制的输出曲线比拟，分析结果。 Uniform Random Numbefl 图14被控对象模块增加随机信号 Simulink图如下: 图 15 Simulink 图 此时的阶跃响应图如下: 1.8 图16阶跃响应图 史密斯补偿限制的simulink图如下: 图17加随机信号史密斯补偿限制图 对应的阶跃响应图如下: 图18加随机信号史密斯补偿限制阶跃响应图 采纳史密斯补偿限制的话能有效地减小系统的超调量。 试验五纯滞后系统 一、试验目的 1）通过本试验，驾驭纯滞后系统的根本概念和对系统性能的影响。 了解纯滞后系统的常规限制方法和史密斯补偿限制方法。 二、试验原理 在工业生产中，被控对象除了容积延迟外，通常具有不同程度的纯延迟。这 类限制过程的特点是：当限制作用产生后，在滞后时间范围内，被控参数完全没 有响应，使得系统不能刚好随被限制量进展调整以克制系统所受的扰动。因此， 这样的过程必定会产生较明显的超调量和须要较长的调整时间。所以，含有纯延 迟的过程被公认为是较难限制的过程，其难限制程度随着纯滞后时间与整个过程 动态时间参数的比例增加而增加。 一般认为，纯滞后时间与过程的时间常数之比大于0?3时，该过程是大滞后 过程。随此比值增加时，过程的相位滞后增加而使超调增大，在实际的生产过程 中甚至会因为严峻超调而出现聚爆、结焦等事故。止匕外，大滞后会降低整个限制 系统的稳定性。因此大滞后过程的限制始终备受关注。前馈限制系统主要特点如 T： 1）在纯滞后系统限制中，为了充分发挥PID的作用，改善滞后问题，主要 采纳常规PID的变形形式：微分先行限制和中间微分限制。 微分先行限制和中间微分限制都是为了充分发挥微分作用提出的。微分的作 用是导前，依据变更规律提前求出其变更率，相当于提取信息的变更趋势，所以 对滞后系统，充分利用微分作用，可以提前预知变更状况，进展有效的“提前限 制〃。 微分先行和中间微分反应方法都能有效地克制超调现象，缩短调整时间，而 且不需特别设备。因此，这两种限制形式都具有肯定的实际应用价值。但是这两 种限制方式都仍有较大超调且响应速度很慢，不适于应用在限制精度要求很高的 场合。 2）史密斯补偿限制的根本思路是：在限制系统中某处实行措施〔如增加环 节，或增加限制支路等），使变更后系统的限制通道以及系统传递函数的分母不 含有纯滞后环节，从而改善限制系统的限制性能及稳定性等。 三、试验内容 假设系统传递函数为 G,G) =Ze G,G) = Ze』 45 + 1 那么微分先行的方框图为 uY(h)4s +1图1串联PID限制方案和微分先行限制方案 u Y(h) 4s +1 图1串联PID限制方案和微分先行限制方案 1）画出该系统常规PTD限制的Simulink仿真图如下: 图2常规PID限制的Simulink仿真图 2）整定常规PID限制器参数，采纳临界比例度法整定。 等幅震荡的响应图如下: 图3等幅震荡阶跃响应图 记录此时的振荡周期Tkr=1.315,那么Kp=0.77, (=0.1232, =1.2。 调整后的系统阶跃响应图如下： 图4常规PID调整后阶跃响应图 3）依据常规PID限制器参数，计算串联PID限制和微分先行限制参数。画出 Simulink仿真图并给出相应的阶跃相应曲线图。 串联PID限制Simulink仿真图如下： 图5串联PID限制Simulink仿真图 微分先行限制Simulink仿真图如下： 图6微分先行限制Simulink仿真图 计算参数： 常规PID形式与串联PID形式的关系为: Kp =Kp+ Ki x Kd Kd =Kpx Kd 因此得：Kp = Kj=0.12 K/或者Kp=K,=0.12 K/ Kp = Kj=O.12 K.二串联PID限制阶跃响应图A如下: 图7串联PID限制阶跃响应图A 与此时对应的微分先行限制阶跃响应图如下: 1.4 图8微分先行限制阶跃响应图A p二（二0.12 K尸串联PID限制阶跃响应图B如下: 图9串联PID限制阶跃响应图B 与此时对应的微分先行限制阶跃响应图如下: 图10微分先行限制阶跃响应图B 采纳微分先行限制比串联PID限制能有效地减小了系统的超调量。 4）画出该系统史密斯补偿限制的Simulink仿真图。整定参数并给出阶跃相应曲 线图。并与等效的闭环系统仿真图输出曲线比拟。 系统史密斯补偿限制的Simulink仿真图如下: 图11史密斯补偿限制的Simulink仿真图 系统的史密斯阶跃响应图如下: 图12系统的史密斯阶跃响应图