简易自动控制小车.docVIP

封装纸 1 简略自动控制小车（D题） 纲要 本系统以AT89C51单片机作为自动小车的检测和控制核心，对小车的整个行驶过程进行及时监控。采纳一体化反射靠近开关LTH-1650-01为数据收集零件，用马达控制驱动芯片LG9110驱动小车的行进与泊车，小车能够内行进的同时计算里程，并在抵达预设终点泊车时交替显示行程与速度，这样就构成了一个比较 完好的自动测控系统。该系统鉴于靠谱的硬件设计和软件的浮点运算，实现了小车内行进和检测过程中的精准控制,整个系统的电路结构简单，靠谱性高。实验测试结果知足要求。本系统的创新点是用声控方法控制小车的启动并在泊车后能显示均匀时速。 2 一、方案论证与比较： 依据题目要求，该系统能够由几个基本模块构成，如图1所示。 黑线 行程 单 键盘 片 电动机 机 LED 片 图1 对该系统各个模块的实现，分别有以下一些不一样的设计方案。 1、电动机驱动模块 方案一：采纳继电器对电动机的启动或停止进行控制，经过开关的切换对电 机的转向进行控制。这个方案是电路简单，可是继电器的响应时间慢、机械结构 易破坏、寿命短、靠谱性不高。 方案二：在小车电机的控制部分利用8050、8550、等不一样三极管的组合,结构一个桥路,实现对电机转向的控制。实现了对驱动电机的控制，电机驱动电路 如图2所示,其控制过程以下(P1.1为正反转控制端,P1.2为启动停止控制端): 3 图2 方案三：用马达控制驱动芯片LG9110来驱动电机，电机驱动电路如图3所 示: 图3 经过比较以上三种方案的比较并且联合实质状况，选择方案二与方案三，方 案二的“桥路”的长处是原理简单、易控制、带载能力强，在单片机的配合下，使该系统达成基本要求的过程变得简单易行，因此采纳方案二来驱动前轮电机；方案 三使用LG9110既电路简单价钱便宜，并且输出电流大，只须控制LG9110芯片的第6和第7管脚的电平便可控制电机的正转、反转及停止，所以我们利用方案三来驱动后轮电机的转动。 2、指引黑线检测模块 指引黑线的原理：光芒照耀到路面并反射，因为黑线跟白线的反射系数不一样， 可依据接收到的反射光强弱判断小车能否沿指引线行走。 方案一：可见光发光二极管与光敏二极管构成的发射-接收电路。这个方案的弊端在于其余环境光源会对光敏二极管的工作产生很大扰乱，一旦外界光明条件改变，很可能造成误判，这样小车就会偏离指引线，没法实现沿直线行走。 方案二：采纳颜色传感器。当前颜色传感器的应用，愈来愈宽泛，成效也还能够。但就是几百元的价钱及相对复杂的办理电路，并且还需要光源，所以也不是一个很好的选择。 方案三：采纳左右的两个红外发射接收对管。该器件办理电路（如图4所示） 4 简单易行，实质使用成效也很好，能很顺利地指引小车抵达指定的目的地。 图4 鉴于上述比较，该检测部分我们采纳方案三，经过单片机的辨别，有效的保证发送与接收，很简单鉴识黑线，能顺利保证小车直线行进。 3、速度与行程计算模块 方案一：采纳霍尔集成块。该器件内部由三片霍尔金属板构成，当磁铁正对金属板时，因为霍尔效应，金属板发生横导游通，所以能够在车轮安装磁片，而将霍尔集成片安装在固定轴上，经过对脉冲的计数进行速度及行程测试。 方案二：采纳了左右的两个红外发射接收对管，将其安装在一块车轮的挡板 上，因为该管是沟槽结构，可直接固定在小车的底板上，再在车轮上均匀分10个遮光条，让车子行走恰巧经过沟槽，产生一个个脉冲，经过对脉冲的计数，实现对小车的速度和行程进行丈量。 以上两种方案都可行，特别是霍尔元件，在工业上获得宽泛应用，在此题中，小车的车轮较小，方案一的磁片密集安装特别困难，简单产生互相扰乱。方案二合用于精度较高的场合，可在车轮上加许多的遮光条来知足脉冲计数的精细要求，所以我们采纳了方案二。 5 键盘接口 二 两个红外 、系统 对管检测指引  单 片  驱动前轮电 路 实现 线 方框 图及一个红外 软硬对管检测行程 件部 声控小车 图5 系统构成及原理如图5所示 机驱动后轮电路 译码驱动 速度和行程 显示 系统硬件的设计 1.1电机驱动 驱动芯片LG9110来驱动后轮电机(如图3) LG9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成芯片，其外头器件成本降低，整机靠谱性提升。该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入， 6 拥有优秀的抗扰乱性；两个输出端能直接驱动电机的正反转，它拥有较大的电流 驱动能力，每个通道同意经过750-800mA的连续电流，峰值电流时可达；同时它拥有较低的输出饱和压降；内置的钳位二极管能开释感性负载的反向冲击 电流，使它在驱动继电器、直流电机、步进电机或开关功率管时安全靠谱。LG9110被宽泛应用于玩具汽车电机驱动、步进电机驱动和开关管等电路上。 其控制方法是：第7脚控制电机的正转，第