机械臂D-H数学模型的建立.docx

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2023-07-15 发布于四川
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机械臂D-H数学模型的建立引言本文将介绍机械臂D-H数学模型的背景和重要性。 D-H参数 D-H参数是机械臂运动学中常用的一种表示方法。它由Denavit-Hartenberg方法引入，用于描述机械臂各个关节之间的几何关系和运动规律。 D-H参数的主要含义和作用有以下几点：简化运动学分析：D-H参数的使用可以将机械臂的复杂几何模型简化为一系列坐标变换矩阵的乘积形式，从而简化了机械臂的运动学分析。通过定义关节坐标系和齐次变换矩阵，可以将机械臂的关节运动转换为连续的坐标变换过程。实现坐标系转换：D-H参数通过定义坐标系之间的转换关系，实现了坐标系的变换。每个关节的D-H参数包括四个基本元素