融合RGB-D图像和IMU数据的实时室内三维重建研究.docxVIP

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2023-07-17 发布于北京
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融合RGB-D图像和IMU数据的实时室内三维重建研究.docx

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融合RGB-D图像和IMU数据的实时室内三维重建研究摘要：本文针对室内三维重建技术的实时性和精度问题，提出了一种融合RGB-D图像和IMU数据的实时室内三维重建方法。该方法利用RGB-D相机获取场景的颜色和深度信息，结合IMU惯性传感器采集的加速度计和陀螺仪数据，实现对相机位姿和场景结构的同时估计和优化。本文基于ORB-SLAM2框架，利用G2O图优化算法对数据进行联合优化，实现了室内三维重建的实时性和较高的精度。本文首先介绍了RGB-D相机和IMU惯性传感器的技术原理和应用场景，然后详细阐述了融合RGB-D图像和IMU数据的实时室内三维重建方法的实现细节，包括相机位姿和场景结构的估计与