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基于改进Astar和DWA融合算法的自主车辆路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-07-15 发布于四川
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基于改进Astar和DWA融合算法的自主车辆路径规划方法.pdf

    本发明公开了一种基于改进Astar和DWA融合算法的自主车辆路径规划方法，包括步骤S1：将车辆待经过的平面区域采用栅格法建立栅格地图，并在所述栅格地图中设定出发位置与终点位置；步骤S2：通过基于跳点改进的Astar算法对所述栅格地图进行全局路径的规划；所述全局路径为从所述出发位置至终点位置的全局最优路径；步骤S3：采用B样条曲线对所述全局路径进行平滑处理，获得优化全局路径；步骤S4：基于改进DWA算法对所述优化全局路径进行局部避障路径规划，获取最终规划的全局路径，改进Astar和DWA融合算法可

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116429144 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310522902.0 (22)申请日 2023.05.10 (71)申请人 辽宁工业大学 地址 121000

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