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- 2023-07-15 发布于四川
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本发明提供了一种方法，所述方法包括：向换能器提供电能以用于密封血管，其中所述电能的频率在超声波范围内；在末端执行器抓握所述血管时，控制所述电能以实现联接到所述换能器的所述末端执行器的预定速度；当所述末端执行器实现所述预定速度时，感测所述电能的参数；基于所述所感测的参数计算所述电能的功率并基于所述功率估计所述血管的尺寸范围；以及控制所述电能来实现目标速度以密封所述血管，所述目标速度是基于所述血管的所述估计尺寸范围来确定的。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110547852 A
(43)申请公布日
2019.12.10
(21)申请号 20191
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