原创力文档- 4
- 0
- 约1.9万字
- 约 16页
- 2023-07-15 发布于四川
- 举报
本发明公开一种基于VINS‑Mono的无人艇视觉惯导融合导航计算方法，属于无人系统的定位与建图领域；计算方法包括：采集图像并进行特征提取与匹配，并使用自适应粗剔除算法与精剔除和RANSAC算法拼接进行匹配点提纯操作；利用提纯后匹配点，基于RANSAC优化视觉定位算法；基于特征点法和直接法，对视觉惯导进行联合初始化；基于视觉惯导联合初始化，继续获取数据，并对数据进行非线性优化；最后通过回环检测输出位移、速度和姿态。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116429117 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310470515.7 G01C 21/00 (2006.01)
文档评论（0）