自动控制理论第三章 线性时域.pptVIP

系统响应由稳态响应和暂态响应两部分组成。我们曾经规定了系统暂态响应性能指标。现在要讨论系统跟踪输入信号的精确度或抑制干扰信号的能力。从稳态响应可以分析系统的稳态误差，从而定量分析系统的稳态性能。稳态误差反映了控制系统的稳态精度。 因此稳态误差分析是控制系统分析的一项基本内容。我们不考虑由于元件的不灵敏，零点漂移和老化所造成的永久性误差。稳态误差只与输入信号的形式和系统结构参量有关。 3.6 控制系统的稳态误差 * 第九十四页，共一百三十五页，2022年，8月28日 一、稳态误差和误差传递函数 系统误差：指系统响应的期望值Co（t）和实际值C（t）之差，即 ?(t)= Co（t）- C（t） 系统稳态误差：当t??时系统误差称为稳态误差，用ess表示，即 * 第九十五页，共一百三十五页，2022年，8月28日 (1) 在典型二阶系统的闭环传递函数中增加一个闭环零点，构成一类具有零点的二阶系统。它的阶跃响应与典型二阶系统明显不同。此时系统的闭环传递函数为： 写成零、极点形式时： 设典型二阶系统的单位阶跃响应为c1(t)，c2(t)为增加零点引起的响应分量,则上述具有零点的二阶系统单位阶跃响应c(t)与c1 (t)、 c2(t)具有以下关系： 求拉氏反变换，得： 5. 具有零点的二阶系统分析 * 第六十二页，共一百三十