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工业机器人工作原理及其基本构成 工业机器人工作原理 此刻宽泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引， 即由用户导引机器人，一步步按实质任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的地点、 姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续履行所有操作的程序。达成示教后，只要给机器人一 个启动命令，机器人将精准地按示教动作，一步步达成所有操作。这就是示教与再现。 实现上述功能的主要工作原理，简述以下： (1)机器人的系统构造  一台通用的工业机器人，按其功能区分，一般由  3个互相关系的部分构成：机 械手总成、控制器、示教系统，如图1所示。 机械手总成是机器人的履行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、尾端操作器、以及内部传感器等构成。它的任务是精准地保证尾端操作器所要求的地点，姿态和实现其运动。 图1工业机器人的基本构造 控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包含控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊疗、白保护功能软件等，它 办理机器人工作过程中的所有信息和控制其所有动作。 示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的所有动作，并将其所有信息送入控 制器的储存器中，它实质上是一个专用的智能终端。 (2)机器人手臂运动学机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或挪动的关节串通而成，  是一个开环关 节链，开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着尾端操作器  (  如焊枪  )  ，在机器人操作时， 机器人手臂前端的尾端操作器一定与被加工工件处于相适应的地点和姿态，而这些地点和姿态是由若干个 臂关节的运动所合成的。所以，机器人运动控制中，一定要知道机械臂各关节变量空间和尾端操作器的位 置和姿态之间的关系，这就是机器人运动学模型。一台机器人机械臂几何构造确立后，其运动学模型即可 确立，这是机器人运动控制的基础。 机器人手臂运动学中有两个基本问题。 对给定机械臂，己知各关节角矢量g(f)=[gl(t)，g2(t)，......gn(i)]，此中n为自由度。求尾端操作器相关于参照坐标系的地点和姿态，称之为运动学正问题。在机器人示教过程中。机器人控制器即逐点进行 运动学正问题运算。 对给定机械臂，已知尾端操作器在参照坐标系中的希望地点和姿态，求各关节矢量，称之为运动学逆 问题。在机器人再现过程中，机器人控制器即逐点进行运动学逆问题运算，将角矢量分解到机械臂各关节。 运动学正问题的运算都采纳D-H法，这类方法采纳4X4齐次变换矩阵来描绘两个相邻刚体杆件的空间 关系，把正问题简化为追求等价的4X4齐次变换矩阵。逆问题的运算可用几种方法求解，最常用的是矩 阵代数、迭代或几何方法ob在此不作详细介绍，可参照文件[1]。 关于高速、高精度机器人，还一定成立动力学模型，因为当前通用的工业机器人(包含焊接机器人)最 大的运动速度都在3m／s内，精度都不高于O.1mm，所以都只做简单的动力学控制，动力学的计算 方法可参照文件正[1～3]。 (3)机器人轨迹规划机器人机械手端部从起点(包含，地点和姿态)到终点的运动轨迹空间曲线叫路 径，轨迹规划的任务是用一种函数来“内插”或“迫近”给定的路径，并沿时间轴产生一系列“控制设定点”， 用于控制机械手运动。 当前常用的轨迹规划方法相关节变量空间关节插值法和笛卡尔空间规划两种方法。详细算法可参照文件[1，4]。 机器人机械手的控制当一台机器人机械手的动向运动方程已给定。它的控制目的就是按预约性能要求保持机械手的动向响应。可是因为机器人机械手的惯性力、耦合反响 力和重力负载都随运动空间的变化而变化，所以要对它进行高精度乙斗高速、高动向晶质的控制是相当复杂而困难的，此刻正在为此研究和发展很多新的控制方法。 当前工业机器人上采纳的控制方法是把机械手上每一个关节都看作一个独自的伺服机构，即把一个非线性的、关节间耦合的变负载系统，简化为线性的非耦合独自系统。每个关节都有 两个伺服环，机械手伺服控制系统见图2外环供给地点偏差信号，内环由模拟器件和补尝器(拥有衰减速度的微分反应)构成，两个伺服环的增益是固定不变的。所以基本上是一种比率积分微分控制方法(PID法)。这类控制方法，只合用于当前速度、精度要求不高和负荷 不大的机器人控制，对惯例焊接机器人来说，已能知足要求[1]。 图2机械手伺服控制系统构造 机器人编程语言机器人编程语言是机器人和用户的软件接口，编程语言的功能 决定了机器人的适应性和给用户的方便性，到现在还没有完整公认的机器人编程语言，每个机器人制造厂都有自己的语言。 实质上，机器人编程与传统的计算机编程不一样，机器人操作的对象是各种三维物体，运动在一个