速度矢端曲线.ppt

速度矢端曲线;6.1 运动学的基本概念; 在参考坐标系上任取某确定的点O为坐标原点，则动点的位置可用原点至动点的矢径r表示。当动点M运动时，矢径r是时间的单值连续函数，即 ;动点在?t时间内的平均速度可表示为;动画：雷达与飞机;;; 设动点M 在空间做曲线运动，过固定点O作如图所示的直角坐标系Oxyz。则动点在t 时刻的位置M 可用它的三个直角坐标 x,y,z 表示， 如图所示。;; 在工程实际中，经常遇到点在某平面内运动的情形，此时点的运动方程可简化为;;3．点的运动加速度; 点的运动自然坐标表示法;1．弧坐标;若以τ表示切线的单位矢量，n表示 主法线的单位矢量，以b表示副法线 的单位矢量，其方向由右手螺旋法则 确定，即 ;3．点的运动速度;;;;按以上分析，加速度可以写为 ;【例6-1】半径为r的圆轮沿水平直线轨道滚动而不滑动，轮心C则在与轨道平行的直线上运动。设轮心C的速度为一常量vC ,试求轮缘上一点M的运动轨迹、速度和加速度。 ;此时，速度的大小和方向分别可写为 ;; 证明：设加速度为aτ,则经过时间t 后,动点A走过的弧长和速度分别为;;套筒M的切线和法向加速度分别为 ;套筒M的速度的大小和方向分别可表示为;6.3 刚体的平动; 由于刚体作平动，只要把B点的轨迹平移一段距离，就能得到点A的运动轨迹。可见，刚体作平动时，刚体内任意两点的轨迹完全相同。 ;【例6-5】荡木用两条长为l 的钢索平行吊起，如图所示。当荡木摆动时，钢索的摆动规律为 ， 为最大摆角。试求当t=2s时，荡木中点M的速度和加速度。;将上式对时间求一阶导数，可得A点的速度;6.4 刚体绕定轴的转动;6.4 刚体绕定轴的转动;刚体绕定轴的转动的动画;;; 【例6-6】电动机由静止开始匀加速转动，在t=20s时，其转速n=360r /min ，求在此20s内转过的圈数。;6.4.2 定轴转动刚体内各点的速度和加速度;用自然法求点M的速度和加速度。在任一瞬时,点M的速度的大小为 ;;;;;;;6.4.3 角速度及角加速度的矢量表示，以矢积表示点的速度和加速度;角速度矢的指向 ; 在转轴上任取一点O作矢量ω，并过点O作刚体内M点的矢径r ,用θ表示角速度矢ω 与矢径r之间的夹角。M 点的速度大小为;;;谢 谢!速度矢端曲线;6.1 运动学的基本概念; 在参考坐标系上任取某确定的点O为坐标原点，则动点的位置可用原点至动点的矢径r表示。当动点M运动时，矢径r是时间的单值连续函数，即 ;动点在?t时间内的平均速度可表示为;动画：雷达与飞机;;; 设动点M 在空间做曲线运动，过固定点O作如图所示的直角坐标系Oxyz。则动点在t 时刻的位置M 可用它的三个直角坐标 x,y,z 表示， 如图所示。;; 在工程实际中，经常遇到点在某平面内运动的情形，此时点的运动方程可简化为;;3．点的运动加速度; 点的运动自然坐标表示法;1．弧坐标;若以τ表示切线的单位矢量，n表示 主法线的单位矢量，以b表示副法线 的单位矢量，其方向由右手螺旋法则 确定，即 ;3．点的运动速度;;;;按以上分析，加速度可以写为 ;【例6-1】半径为r的圆轮沿水平直线轨道滚动而不滑动，轮心C则在与轨道平行的直线上运动。设轮心C的速度为一常量vC ,试求轮缘上一点M的运动轨迹、速度和加速度。 ;此时，速度的大小和方向分别可写为 ;; 证明：设加速度为aτ,则经过时间t 后,动点A走过的弧长和速度分别为;;套筒M的切线和法向加速度分别为 ;套筒M的速度的大小和方向分别可表示为;6.3 刚体的平动; 由于刚体作平动，只要把B点的轨迹平移一段距离，就能得到点A的运动轨迹。可见，刚体作平动时，刚体内任意两点的轨迹完全相同。 ;【例6-5】荡木用两条长为l 的钢索平行吊起，如图所示。当荡木摆动时，钢索的摆动规律为 ， 为最大摆角。试求当t=2s时，荡木中点M的速度和加速度。;将上式对时间求一阶导数，可得A点的速度;6.4 刚体绕定轴的转动;6.4 刚体绕定轴的转动;刚体绕定轴的转动的动画;;; 【例6-6】电动机由静止开始匀加速转动，在t=20s时，其转速n=360r /min ，求在此20s内转过的圈数。;6.4.2 定轴转动刚体内各点的速度和加速度;用自然法求点M的速度和加速度。在任一瞬时,点M的速度的大小为 ;;;;;;;6.4.3 角速度及角加速度的矢量表示，以矢积表示点的速度和加速度;角速度矢的指向 ; 在转轴上任取一点O作矢量ω，并过点O作刚体内M点的矢径r ,用θ表示角速度矢ω 与矢径r之间的夹角。M 点的速度大小为;;;谢 谢!