ABB机器人的程序编程.docxVIP

肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 任务目标 掌握常用的PAPID 程序指令。 掌握基本RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 任务描述 建立程序模块test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。 建立一个可运行的基本RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 知识储备 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 RAPID 程序程序模块 1程序模块 2 RAPID 程序 程序模块 1 程序模块 2 程序模块 3 程序模块 4 程序数据 主 程序main 程序数据 … 程序数据 例行程序 中 例行程序 … 例行程序 断程序 功能 中断程序 … 中断程序 功能 … 功能 RAPID 程序的架构说明： RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，