先进控制技术讲义.ppt

其中, A为积分时间常数, 写成一般形式为 式中, T为积分时间常数。 相应的频率特性为 （2-7） （2-8） * 第六十一页，共一百一十八页，2022年，8月28日 无自平衡过程的特点是在阶跃扰动的作用下, 被控量会不断变化下去, 不能由自身平衡下来, 我们称这种过程为无自平衡能力过程, 简称为无自衡过程。 无自衡过程一般应设置自动控制系统, 在没有自动控制系统的情况下, 不允许设备长时间无人看管。 * 第六十二页，共一百一十八页，2022年，8月28日 2. 自平衡单容过程　　如图1.2-3所示的过程, 液位的增加很自然地会使流出量增加, 这种作用将力图恢复平衡, 这种单容过程称为自平衡单容过程。 　　液位h与输出流量Qo之间的静态特性为非线性关系, 即 式中, α为比例系数(与手动阀的开度有关)。 （2-9） * 第六十三页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图 2-3　自平衡单容过程 * 第六十四页，共一百一十八页，2022年，8月28日 假定调节系统为定值控制, 液位设定值基本不变, 则由在工作点附近的线性化处理, 可得 　　　　　　　　　　　　　　　　　　  式中: ΔQo为Qo的变化量; Δh为h的变化量; ho为h在工作点的取值。 （2-10） * 第六十五页，共一百一十八页，2022年，8月28日 因为 V=Ah, 并设　　　　　　，所以 （2-11） * 第六十六页，共一百一十八页，2022年，8月28日 取拉氏变换sAH(s)=Qi-RH(s), 可得自平衡过程的传递函数为 式中: R=k, 为放大系数; AR=T, 为时间常数。 写成一般形式为 （一阶惯性环节） （2-12） （2-13） * 第六十七页，共一百一十八页，2022年，8月28日 其频率特性为　　　　　　　　　　　　　　　　  式中: =-arctanTω。该 式表明该系统具有低通滤波器的作用。 （2-14） * 第六十八页，共一百一十八页，2022年，8月28日 3　多容过程的建模　　在过程控制中, 多容过程是指有多个贮蓄容量的过程。 多容过程可分为有相互影响的多容过程和无相互影响的多容过程。 双容过程是最简单的多容过程, 下面以双容过程为例, 分析多容过程的数学模型 * 第六十九页，共一百一十八页，2022年，8月28日 1. 无相互影响的双容过程　　无相互影响的双容过程如图2-4所示。 贮槽1与贮槽2之间没有串联的管路, 两容器的流出阀均为手动阀, 流量Q1与贮槽1的液位h1有关, 而与贮槽2的液位h2无关。 贮槽2的液位也不会影响贮槽1的液位, 两容器无相互影响 * 第七十页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图 2-4　无相互影响的双容过程 * 第七十一页，共一百一十八页，2022年，8月28日 由于两容器的流出阀均为手动阀门, 故有以下非线性方程: 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　  其中, α1、 α2分别为贮槽1和贮槽2的比例系数, 与手动阀的开度有关。 （2-15） （2-16） * 第七十二页，共一百一十八页，2022年，8月28日 过程的原始数学模型为 （2-17） * 第七十三页，共一百一十八页，2022年，8月28日 令贮槽1、 贮槽2相应的线性化水阻分别为R1和R2, 它们与初始液位的关系为  　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 其中: h1o为贮槽1的初始液位, h2o为贮槽2的初始液位。  （2-18） （2-19） * 第七十四页，共一百一十八页，2022年，8月28日 过程传递函数表示为 （2-20） （2-21） * 第七十五页，共一百一十八页，2022年，8月28日 其中: A1、 A2表示贮槽的横截面积, R1、 R2表示贮槽的液阻。 可以推出: 