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伺服步进专家 运动控制先锋 总线卡配置从站案例 一、从站添加 从站文件添加 二、PDO配置 三、总线调试 四、操作伺服IO的配置 五、修改伺服力矩 一、从站扫描 从站文件添加 1.1从站添加 从站添加可以通过自动扫描和手动添加的方式实现。 ①自动扫描从站：根据物理连接顺序分配从站站号 （注：Motion 已经集合了市面上常用设备的XML文件。对于新设备可以先尝试扫描设备，如果提示没有找到XML文件，再手动添加XML文件。） 图 1.2 图 1.1 图 1.3 扫描完成后列表里面会显示从站扫描结果，如果从站信息无误，下载默认配置文件 一、从站扫描 从站文件添加 ②手动添加从站：没有实际的从站连接，可以手动添加从站 图 2.1 图 2.2 选择想要添加的从站，然后点击添加设备 图 2.3 配置完成以后 需要下载配置文件生效 一、从站扫描 从站文件添加 1.2从站XML文件添加 对于一些我们没有包含的XML文件，需要手动添加。 还有一些设备厂商的XML文件更新 也需要用手动添加方式 图 3.1 图 3.2 图 3.3 一、从站扫描 从站文件添加 对新添加的XML文件，有的无法识别设备类型，需要手动设置。 图 4.1 图 4.2 找到对应的文件选择设备类型，配置完以后关闭窗口，修改的配置会自动保存 二、PDO配置 2.1 PDO配置 默认情况下厂商的XML文件会自动配置常用的PDO数据，对于不同应用方式 如果不满足默认的PDO配置，可以手动修改PDO配置 图 5.1 图 5.2 图 5.3 图 5.4 配置完毕后 需要下载配置文件才生效 二、PDO配置 2.2 主站配置 图 6.1 双击主站，可以查看主站的配置是否正确，也可以调整从站的映射轴号。 图 6.2 查看主站配置好的IO与实际物理连接点位是否一致。如果扫描到的IO模块对应的点位没有映射过来，需要手动添加。 二、PDO配置 手动添加IO映射 图 7.1 图 7.2 选择映射类型，从站类型，再选择从站站号 二、总线调试 Motion 带有总线调试功能，可以读写SDO，监控轴状态等。 图 8.1 图 8.2 设置从站ID,索引地址对SDO数据读写 四、操作伺服IO的配置 如果要对伺服的IO进行操作，过程数据里面要配置60FD和60FE 双击对应从站，打开过程数据界面，60FD是默认配置，只需要配置60FE 鼠标选中Receive PDO1 ,点击右小角编辑，在新的界面点击添加，在新界面中找到60FE, 分别添加60FE的1（物理输出）和2（物理输出使能） 配置完后点击右上角的下载配置文件即可 四、操作伺服IO的配置 操作伺服IO用到的指令如下 五、修改伺服力矩 修改伺服力矩指令如下 最大力矩的对象字典：6072-0 LTDMC.nmc_set_node_od(CardNo,2,1001,6072,0,32,1000); 设置力矩为1000. 也可以通过第三章的方式来修改（motion调试软件） 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 专业运动控制产品及解决方案提供商 Stable and reliable products, fast and efficient service We create value for customers 地址：深圳市南山区学苑大道1001号南山智园A3栋9-11层 电话：0755 传真：0755 THANKS 谢 谢