镭神智能系列小型化机械式线激光雷达使用说明书V客户版.docxVIP

深圳市镭神智能系统有限公司Leishen 深圳市镭神智能系统有限公司 Leishen Intelligent System Co.,LTD. 2020-06-24 PAGE 10 2020-06-24 PAGE 10/59 页 镭神智能 C16 系列小型化 机械式 16 线激光雷达使用说明书 v3.2 注意：激光雷达应该安装在金属块或其他散热装置上，否则由此引起的设备损坏镭神智能概不负责，具体可联系售后工程师。 欢迎关注镭神微信 目录 雷达介绍 4 说明 4 工作原理 4 产品描述 4 产品规格 6 规格参数 6 外形尺寸 7 电气接口 9 电源 9 电气接口 9 快速指南 12 连接激光雷达 12 WINDOWS 软件显示点云和配置雷达 12 解析点云数据 13 通讯协议 14 数据包协议 14 数据包格式 14 以太网包头 16 数据块 17 方位角 17 通道数据 17 附加信息 17 设备包协议 18 配置包协议 19 配置参数和状态描述 21 电机转速 21 以太网配置 21 PPS 对齐水平角度 21 UTC 时间 22 雷达扫描和静止 22 设备包发包间隔 22 经纬度 23 网关地址 23 子网掩码 23 配置包打包示例 23 时间同步 24 GPS 同步 24 GPS 设备使用 24 NTP 同步 25 外同步 25 雷达内部计时 26 点云数据的角度和坐标计算 26 垂直角度 26 水平角度 27 单回波模式水平角度计算 27 双回波模式水平角度计算 29 距离值 30 笛卡尔坐标表示 30 点云数据的精确时间计算 31 数据包结束时间计算 31 通道数据的精确时间计算 31 数据块结束时间 31 计算通道数据的精确时间 32 附录 A.点云显示软件 34 9.1 介绍 34 适用范围 34 软件安装 34 功能介绍和使用 35 雷达网络通讯模式的参数配置示例 44 9.6 注意 48 附录 B.ROS 系统软件 56 硬件连接及测试 56 软件操作实例 57 1 雷达介绍 说明 本手册的所有图示仅供参考，请以最新产品为准。 为了避免违反保修条款，请勿私自拆卸雷达，相关操作请咨询镭神智能售后人员。 工作原理 多线混合固态激光雷达采用飞行时间测量法（Time of Flight）。激光雷达发出激光脉冲开始计时(t1)， 当激光遇到目标物体光返回，接收端停止计时(t2)， 距离 = 光速×(t2 – t1)/2 产品描述 16 线激光雷达装有 16 对激光发射接收模组，电机以 5hz（或者 10hz、20hz）转速驱动进行 . . . . . . . . 图 1.1 16 线 2 度(左)和 1.33 度(右)激光雷达示意图 YX Y X 180°  顺时针 270° 0° 90° 图 1.2 16 线激光雷达坐标系和扫描方向 产品规格 规格参数 表 2.1：16 线均匀 2 度激光雷达 型号 C16-xxxB 型/C16-xxxD 型 测距方式 脉冲式 激光波段 905nm 激光等级 1 级（人眼安全） 激光通道 16 路 测量范围 70 米~200 米 测距精度 ±3cm 单回波数据速率 (双回波) 32 万点/秒 (64 万点/秒) 视场角 垂直 -15~+15°(无水平 0°激光扫描线) 水平 360° 角度分辨率 垂直 均匀 2° 水平 5Hz: 0.09o 10Hz: 0.18o 20Hz: 0.36o 扫描速度 5Hz、10Hz、20Hz(可配置) 通信接口 以太网、PPS 供电范围 +9V～+36VDC 操作温度 -20℃～+60℃(B 型)/-40℃～+60℃(D 型) 储存温度 -40℃～+85℃ 冲击 500 m/sec2, 持续 11 ms 振动 5Hz～2000Hz,3G rms 防护等级 IP67 尺寸 Ф102mm*81mm 重量 1050g(标准型)/650g(轻量型) 表 2.2：16 线均匀 1.33 度激光雷达 型号 C16-xxxC 型/C16-xxxE 型 测距方式 脉冲式 激光波段 905nm 激光等级 1 级（人眼安全） 激光通道 16 路 测量范围 70 米~200 米 测距精度 ±3cm 单回波数据速率 (双回波) 32 万点/秒 (64 万点/秒) 视场角 垂直 -10°~+10°(无水平 0°激光扫描线) 水平 360° 角度 分辨率 垂直 均匀 1.33° 水平 5Hz: 0.09o 10H