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本申请实施例提供了一种六自由度运动平台的姿态调整方法及系统。该方法包括：确定活动平台的目标位姿表示；以连杆电机的伺服周期为插补周期将当前位姿表示与目标位姿表示之间的运动进行插补得到多个插补点及其对应的目标姿态表示；依次根据该多个插补点的目标姿态表示对活动平台进行对应插补周期的姿态调整，并在进行姿态调整时，利用活动平台的位姿态表示的正解迭代方程以之前的任一插补点的目标姿态表示作为迭代初始值，迭代计算当前插补点的姿态表示的正解值，如果该正解值与对应目标姿态表示的差的模在允许偏差值范围内则继续执行下一
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116449857 A
(43)申请公布日 2023.07.18
(21)申请号 202310188894.0
(22)申请日 2023.02.22
(71)申请人 西门子（中国）有限公司
地址 1
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