PID中只使用比例增益（P）控制的局限性.pdf

在PID 中，只使用比例增益（P）控制的局限性 1.在位置控制模式下，位移误差是目标位置和实际位置之间的差值。实际位置将总是滞后于 目标位置，而目标位置变化得越快，跟踪误差就越大。 2.在速度控制模式下，速度误差是目标速度和实际速度之间的差值。实际速度则绝对不会达 到目标速度。 3.对于任何致动器的开环增益、固有频率和阻尼因子来说，只存在一个比例增益（P）的最 佳值。如果这个最佳响应不够好，那么只有比例增益的控制器基本上就无计可施了。 4. 只控制比例增益（P）不可能增加阻尼因子，以缩短系统稳定（沉降）时间。每个位移 - 哪怕是最小的位移- 都需要5 个时间常数来达到稳定。而我们知道，最佳稳定（沉降）时间 是由阻尼因子和固有频率来确定的。 5. 闭环时间常数= 3/(2 x 固有频率x 阻尼系数) 。这一点是可以用数学方式来证明的。 6.只有比例增益的控制无法扩展闭环系统的带宽。 总之，只使用比例增益控制时，控制工程师是处在受液压和机械设计摆布的困境。如果系统 的液压或机械设计本身有问题，只用比例控制将无法改善它。 对于第4 和第5 点，我把整个证明推断的步骤做成了一个Mathcad - T1C1 P Only Daplace.pdf 文件，作为附件粘贴于此。此pdf 文件前3 页的符号象征计算中使用了置换和拉普拉斯变换， 注释是英